Теория робастного оптимального управления всё больше находит своё применение в технологических процессах. Повышение требований к качеству управления делает необходимым синтез законов управления, обеспечивающих выполнение множества свойств объекта управления. Классическая теория управления адекватно описывает достаточно узкий круг практических задач, характеризующих поведение полностью известного объекта. В реальных ситуациях имеется множество факторов, препятствующих применению такой теории оптимального управления. Во-первых, в каждой задаче имеется неизбежная неопределенность, связанная либо с наличием внешних возмущений, либо с невозможностью точно определить параметры объекта. Во-вторых, в теории оптимального управления решение определяется в виде функции от времени, которое ограничивает возможности в формировании управляющего воздействия, обеспечивающего минимизацию заданного функционала качества. Дискретные системы именно с широтно-импульсной модуляцией управляющего сигнала всё... Это и многое другое вы найдете в книге Синтез робастных регуляторов для неопределенной ШИМ системы (Иван Юрьевич Краснов und Виктор Григорьевич Букреев)