Курс теоретической механики. Том 2. Динамика систем с конечным числом степеней свободы. Часть 2. Воспроизведено в оригинальной авторской орфографии издания 1951 года (издательство "Объединённое научно-техническое издательство НКТЛ СССР Москва Ленинград"). Это и многое другое вы найдете в книге Курс теоретической механики (Т. Леви-Чивита)