Излогается способ виртуального моделирования движений роботов в организованных средах на основе синтеза движений по вектору скоростей и анализа текущих ситуаций положения механизма манипулятора и объектов препятствий. Способ позволяет исследовать отдаленное рабочее пространство и обеспечивает плавность движения «руки» манипулятора при наличии запретных зон. Выполнено теоретическое развитие и обобщение методик расчета параметров маневренности незамкнутых кинематических цепей мобильных и стационарных роботов при наличии двигательной избыточности. Метод определения указанных параметров характеризуется обобщенной универсальностью и может быть использован для манипуляторов со сложной структурой незамкнутых кинематических цепей с произвольным числом степеней подвижностей. Предложен на основе использования обобщенных геометрических моделей многомерного пространства высокопроизводительный метод расчета вектора обобщенных скоростей при наложении заданных требований на движение точек звеньев... Это и многое другое вы найдете в книге Методы и технологии виртуального моделирования движений роботов (Федор Притыкин)