Идея создания робота, как помощника человека, который заменит человека в тяжелом и однообразном труде, существует около ста лет. Сама робототехника на сегодняшний день включает в себя множество областей, одной из которых является создание рук роботов - манипуляторов, способных точно двигаться и совершать точные операции. К сожалению, данная задача, по сравнению с задачами движения мобильных роботов, находится еще на стадии пробных разработок. В данной работе используется известный подход к управлению манипуляционными роботами в неизвестной среде, который сводится к решению конечного числа задач планирования пути в известной среде. Для планирования пути в среде с известными запрещенными состояниями применяется алгоритм разделения ячеек, пригодный для N-мерного пространства обобщенных координат, подходящий для манипуляторов с N звеньями. Представлены результаты программной реализации алгоритмов. Это и многое другое вы найдете в книге Планирование пути манипуляционного робота (Наталия Сафиуллина)