Рассмотрена проблема безопасного расхождения судов с учетом особенностей их взаимодействия, возникающего при опасном сближении и определяющего процесс расхождения. В данной работе взаимодействие пары судов определяется бинарной координацией, которая предписывает стратегию поведения каждому из судов в зависимости от возникшей ситуации сближения. Произведена формализация бинарной координации, которая реализована для регламентации взаимодействия судов в МППСС-72. Предложена стратегия экстренного расхождения при чрезмерном сближении судна с целью в ситуации неопределенности их дальнейшего поведения и отсутствия координации. Структура стратегии расхождения судна зависит от поведения цели и предусматривает безопасное движение судна с момента обнаружения ситуации чрезмерного сближения до момента возвращения судна на свою программную траекторию. Это и многое другое вы найдете в книге Экстренная стратегия расхождения при чрезмерном сближении судов (Игорь Бурмака)