В данной работе применяется косоугольная система координат, понижающая порядок системы уравнений движения тела на число известных первых интегралов и указывающая уравнение, из которого можно получить следующий интеграл. Это и многое другое вы найдете в книге Применение косоугольной системы координат в динамике тела с неподвижной точкой (С. П. Шадрина)