Нейроуправление роботами с параллельной кинематикой В. М. Буянкин und Ю. Т. Каганов

Широкое применение методов нейроуправления в работе роботов манипуляторов типа Хобот при перемещении из разных положений позволяет парировать недостаточную жесткость многозвенных секций, трение в исполнительных механизмах и неоптимальность настройки электроприводов.Что приводит к тому, что реальная траектория перемещения центра масс секции робота манипулятора из разных положений практически не отличается от заданной траектории. Это приводит к повышению статической и динамической точности работы робота-манипулятора и расшерению его технологических возможностей. Одним из условий уменьшения контурной ошибки и достижения необходимой точности воспроизведения траектории движения робота манипулятора при синхронной работе электроприводов является равенство передаточных функций механизмов трех координат. Реально это достигается при введении межкоординатных обратных связей с нейрорегуяторами между электроприводами. Это и многое другое вы найдете в книге Нейроуправление роботами с параллельной кинематикой (В. М. Буянкин und Ю. Т. Каганов)